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Modelagem dinâmica e simulação de uma plataforma de Stewart

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Modelagem dinâmica e simulação de uma plataforma de Stewart

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Título Modelagem dinâmica e simulação de uma plataforma de Stewart
Autor Giongo, Igor Comis
Orientador Perondi, Eduardo André
Data 2014
Nível Graduação
Instituição Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Escola de Engenharia. Curso de Engenharia de Controle e Automação.
Assunto Engenharia de controle e automação
[en] Dynamic modeling
[en] Parallel robot
[en] Stewart platform
Resumo Neste trabalho, os modelos dinâmico inverso e direto de uma Plataforma de Stewart foram obtidos e simulações foram realizadas. O modelo dinâmico inverso é usado para encontrar as forças que são necessárias nos braços para um seguimento de uma trajetória desejada. Já, o modelo dinâmico direto mostra a resposta de posição e velocidade para forças aplicadas pelas juntas prismáticas. Com o objetivo de projetar um sistema de controle, os modelos dinâmicos foram simplificados de forma a desprezar os efeitos dinâmicos dos braços do manipulador paralelo. Ambos os modelos foram implementados em Matlab/Simulink®. O modelo dinâmico inverso mostrou-se adequado, enquanto o modelo dinâmico direto mostrou-se limitado para tempos curtos de simulação.
Abstract In this paper, the inverse and direct dynamics of a Stewart Platform were modeled and simulated. The inverse dynamic model is used to find the forces needed in each arm in order to follow a reference. In the case of the direct dynamic model, it shows the resulting position and velocity applied by the prismatic joints. Aiming to design a control system, the dynamic models were simplified in a way to neglect dynamic effects of the arallel mani ulator’s arms. Both of the models were im lemented in Matlab/Simulink®. The inverse dynamic model was proven adequate, while the direct dynamic model was roven limited only to short simulation’s time.
Tipo Trabalho de conclusão de graduação
URI http://hdl.handle.net/10183/101168
Arquivos Descrição Formato
000930129.pdf (1.220Mb) Texto completo Adobe PDF Visualizar/abrir

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