Modelagem dinâmica e simulação de uma plataforma de Stewart
dc.contributor.advisor | Perondi, Eduardo André | pt_BR |
dc.contributor.author | Giongo, Igor Comis | pt_BR |
dc.date.accessioned | 2014-08-15T02:09:19Z | pt_BR |
dc.date.issued | 2014 | pt_BR |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10183/101168 | pt_BR |
dc.description.abstract | Neste trabalho, os modelos dinâmico inverso e direto de uma Plataforma de Stewart foram obtidos e simulações foram realizadas. O modelo dinâmico inverso é usado para encontrar as forças que são necessárias nos braços para um seguimento de uma trajetória desejada. Já, o modelo dinâmico direto mostra a resposta de posição e velocidade para forças aplicadas pelas juntas prismáticas. Com o objetivo de projetar um sistema de controle, os modelos dinâmicos foram simplificados de forma a desprezar os efeitos dinâmicos dos braços do manipulador paralelo. Ambos os modelos foram implementados em Matlab/Simulink®. O modelo dinâmico inverso mostrou-se adequado, enquanto o modelo dinâmico direto mostrou-se limitado para tempos curtos de simulação. | pt_BR |
dc.description.abstract | In this paper, the inverse and direct dynamics of a Stewart Platform were modeled and simulated. The inverse dynamic model is used to find the forces needed in each arm in order to follow a reference. In the case of the direct dynamic model, it shows the resulting position and velocity applied by the prismatic joints. Aiming to design a control system, the dynamic models were simplified in a way to neglect dynamic effects of the arallel mani ulator’s arms. Both of the models were im lemented in Matlab/Simulink®. The inverse dynamic model was proven adequate, while the direct dynamic model was roven limited only to short simulation’s time. | en |
dc.format.mimetype | application/pdf | |
dc.language.iso | por | pt_BR |
dc.rights | Open Access | en |
dc.subject | Stewart platform | en |
dc.subject | Engenharia de controle e automação | pt_BR |
dc.subject | Parallel robot | en |
dc.subject | Dynamic modeling | en |
dc.title | Modelagem dinâmica e simulação de uma plataforma de Stewart | pt_BR |
dc.type | Trabalho de conclusão de graduação | pt_BR |
dc.identifier.nrb | 000930129 | pt_BR |
dc.degree.grantor | Universidade Federal do Rio Grande do Sul | pt_BR |
dc.degree.department | Escola de Engenharia | pt_BR |
dc.degree.local | Porto Alegre, BR-RS | pt_BR |
dc.degree.date | 2014 | pt_BR |
dc.degree.graduation | Engenharia de Controle e Automação | pt_BR |
dc.degree.level | graduação | pt_BR |
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TCC Engenharias (5670)