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A component-based architectute for robot control

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A component-based architectute for robot control

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Título A component-based architectute for robot control
Outro título Uma arquitetura baseada em componentes para controle de robôs
Autor Santini, Diego Caberlon
Lages, Walter Fetter
Abstract This work deals with the specification of an open architecture for control of manipulator robots. The architecture defines policies for the use of the OROCOS framework and is specified for a generic manipulator robot with N joints, through the definition of component models to abstract the hardware and each block of the robot controller. To show its generality, the proposed architecture is used to implement two different controllers: an independent PID for each joint and controller with feedforward compensation. The validation is made through the implementation in real-time on the Janus robot.
Resumo Este trabalho aborda a especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura define políticas para o uso do framework OROCOS. A arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico com N juntas, através da definição de modelos de componentes para abstrair o hardware e cada bloco do controlador do robô. Para mostrar a sua generalidade, a arquitetura proposta é utilizada para implementar dois controladores diferentes: um controlador PID independente para cada junta e um controlador com compensação em feedforward. A validação é feita através da implementação em tempo real no robô Janus.
Contido em SBA: controle & automação. Campinas, SP. Vol. 22, n. 4 (jul./ago. 2011), p. 398-411
Assunto Robôs industriais
Robótica
[en] Open architecture
[en] OROCOS framework
[en] Robot control
Origem Nacional
Tipo Artigo de periódico
URI http://hdl.handle.net/10183/108573
Arquivos Descrição Formato
000794465.pdf (376.2Kb) Texto completo Adobe PDF Visualizar/abrir

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