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Simulação de manipuladores robóticos hidráulicos incluindo dinâmica dos atuadores

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Simulação de manipuladores robóticos hidráulicos incluindo dinâmica dos atuadores

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Título Simulação de manipuladores robóticos hidráulicos incluindo dinâmica dos atuadores
Autor Oliveira, Robson Nunes de
Orientador Sobczyk Sobrinho, Mario Roland
Data 2015
Nível Graduação
Instituição Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Escola de Engenharia. Curso de Engenharia de Controle e Automação.
Assunto Engenharia de controle e automação
[en] Hydraulic actuators
[en] Serial robot
[en] Simulation
Resumo No presente trabalho é obtido um modelo para a dinâmica direta de um manipulador robótico acionado hidraulicamente. O modelo obtido é composto por um subsistema mecânico e um subsistema hidráulico. O subsistema mecânico é composto pelo modelo dinâmico de um manipulador serial e a parcela mecânica correspondente aos atuadores. Para o subsistema hidráulico é obtido um modelo não linear de 4ª ordem, posteriormente esse modelo é linearizado. A relação entre os dois subsistemas é dada por uma matriz que considera os parâmetros geométricos da transmissão mecânica. As simulações são realizadas em ambiente Matlab/Simulink com o auxílio do Robotics toolbox desenvolvido pelo Prof. Peter Corke, uma ferramenta muito difundida no ensino de Robótica em todo o mundo. O modelo linearizado do subsistema hidráulico apresentou resultados satisfatórios em conjunto com o subsistema mecânico.
Abstract In this paper, the direct dynamics of a robotic manipulator with hydraulic drives is modeled. The obtained model is composed by a mechanical subsystem and a hydraulic subsystem. The mechanical subsystem is given by the dynamic model of a serial manipulator and the mechanical portion of the actuators. In the case of the hydraulic subsystem, a non-linear model of 4th order is obtained and then this model linearized. The relationship between the two subsystems is given by a matrix based on geometric parameters of the mechanical transmission. The simulations are performed in Matlab/Simulink with support of the Robotics toolbox developed by Prof. Peter Corke, which is a worldwide-known didactic tool for teaching robotics. The model composed by the mechanical subsystem and the linearized model of the hydraulic subsystem presented satisfactory results.
Tipo Trabalho de conclusão de graduação
URI http://hdl.handle.net/10183/127801
Arquivos Descrição Formato
000970327.pdf (1.556Mb) Texto completo Adobe PDF Visualizar/abrir

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