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http://hdl.handle.net/10183/127801
Título | Simulação de manipuladores robóticos hidráulicos incluindo dinâmica dos atuadores |
Autor |
Oliveira, Robson Nunes de
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Orientador |
Sobczyk Sobrinho, Mario Roland
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Data | 2015 |
Nível | Graduação |
Instituição | Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Escola de Engenharia. Curso de Engenharia de Controle e Automação. |
Assunto |
Engenharia de controle e automação
[en] Hydraulic actuators [en] Serial robot [en] Simulation |
Resumo | No presente trabalho é obtido um modelo para a dinâmica direta de um manipulador robótico acionado hidraulicamente. O modelo obtido é composto por um subsistema mecânico e um subsistema hidráulico. O subsistema mecânico é composto pelo modelo dinâmico de um manipulador serial e a parcela mecânica correspondente aos atuadores. Para o subsistema hidráulico é obtido um modelo não linear de 4ª ordem, posteriormente esse modelo é linearizado. A relação entre os dois subsistemas é dada por uma matriz que considera os parâmetros geométricos da transmissão mecânica. As simulações são realizadas em ambiente Matlab/Simulink com o auxílio do Robotics toolbox desenvolvido pelo Prof. Peter Corke, uma ferramenta muito difundida no ensino de Robótica em todo o mundo. O modelo linearizado do subsistema hidráulico apresentou resultados satisfatórios em conjunto com o subsistema mecânico. |
Abstract | In this paper, the direct dynamics of a robotic manipulator with hydraulic drives is modeled. The obtained model is composed by a mechanical subsystem and a hydraulic subsystem. The mechanical subsystem is given by the dynamic model of a serial manipulator and the mechanical portion of the actuators. In the case of the hydraulic subsystem, a non-linear model of 4th order is obtained and then this model linearized. The relationship between the two subsystems is given by a matrix based on geometric parameters of the mechanical transmission. The simulations are performed in Matlab/Simulink with support of the Robotics toolbox developed by Prof. Peter Corke, which is a worldwide-known didactic tool for teaching robotics. The model composed by the mechanical subsystem and the linearized model of the hydraulic subsystem presented satisfactory results. |
Tipo | Trabalho de conclusão de graduação |
URI | http://hdl.handle.net/10183/127801 |
Arquivos | Descrição | Formato | |
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