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Aprendizado on-line e formação incremental de conceitos em um controlador híbrido para futebol de robôs

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Aprendizado on-line e formação incremental de conceitos em um controlador híbrido para futebol de robôs

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Título Aprendizado on-line e formação incremental de conceitos em um controlador híbrido para futebol de robôs
Outro título On-line learning and incremental concept formation in a controller for robot soccer
Autor Northfleet, Christian
Orientador Engel, Paulo Martins
Data 2011
Nível Graduação
Instituição Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Instituto de Informática. Curso de Ciência da Computação: Ênfase em Ciência da Computação: Bacharelado.
Assunto Futebol : robôs
Inteligência artificial
[en] Artificial neural network
[en] Autonomous mobile robots
[en] Clustering
[en] Conectionist models
[en] Gaussian mixture models
[en] Incremental learning
[en] Regression
[en] Sensorial simulation
Resumo Futebol de robôs é uma tarefa robótica dinâmica e em tempo real que é usada como plataforma de estudos por diversas áreas da ciência e engenharia da computação. Este trabalho propõe o desenvolvimento de um novo controlador híbrido baseado em dois modelos conexionistas, Attentional Mode Neural Network e Incremental Gaussian Mixture Network. O objetivo é criar um controlador com aprendizado puramente on-line, capaz de formar conhecimento de maneira incremental e automática a partir de agrupamentos e padrões naturais do ambiente e da tarefa proposta. Este controlador, ao final, se torna capaz de realizar a tarefa baseando-se em dados simulados que são representativos dos disponíveis em robôs autônomos reais.
Abstract Robot soccer is a dynamic, real time robotic task that is commonly used as a study platform in many areas of computer science and computer engineering. This work proposes a new type of hybrid controller based on two concectionist models, Attentional Mode Neural Network and Incremental Gaussian Mixture Network. The objective is to create a controller capable of pure on-line learning, forming concepts in an incremental and automatic fashion based on the clusterization of natural patterns of the environment and the task at hand. This controller is then made capable of fulfilling this task using solely simulated sensorial data that resembles that of real autonomous robots.
Tipo Trabalho de conclusão de graduação
URI http://hdl.handle.net/10183/36852
Arquivos Descrição Formato
000819118.pdf (5.653Mb) Texto completo Adobe PDF Visualizar/abrir

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