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Calibração automática de sistemas de visão estéreo a partir de movimentos desconhecidos

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Calibração automática de sistemas de visão estéreo a partir de movimentos desconhecidos

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Título Calibração automática de sistemas de visão estéreo a partir de movimentos desconhecidos
Autor Guerra, Rodrigo da Silva
Orientador Lages, Walter Fetter
Data 2004
Nível Mestrado
Instituição Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Escola de Engenharia. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
Assunto Calibração : Câmeras
Calibração automática
Resumo Esta dissertação apresenta um método para calibração automática de um par de câmeras que realiza um movimento desconhecido. O processo de calibração aqui descrito é baseado inteiramente na rigidez da cena observada e na invariabilidade dos parâmetros intrínsecos das câmeras durante o movimento. Não há a necessidade de nenhum artefato de calibração especial. Este trabalho mostra uma abordagem completa, desde o processo de casamento de pontos até a estimação dos parâmetros da câmera. Não é feita nenhuma suposição sobre o movimento das câmeras, tampouco sobre a disposição da cena 3D. Exemplos de aplicações deste método estão nos experimentos onde a calibração das câmeras precisa ser realizada remotamente, dificultando o posicionamento de artefatos de calibração na cena alvo, como é o caso para robôs de exploração interplanetária.
Tipo Dissertação
URI http://hdl.handle.net/10183/4832
Arquivos Descrição Formato
000505284.pdf (2.529Mb) Texto completo Adobe PDF Visualizar/abrir

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