Planejadores de caminho baseados em campos potenciais

Abstract

Este trabalho tem por objetivo o estudo e a aplicação de métodos de planejamentos de caminhos baseados em funções harmônicas e melhorias propostas para os mesmos em diversos ambientes. Outro aspecto do estudo são as modificações propostas por Edson Prestes as quais adicionam uma ferramenta para a resolução do “weight problem”, criando áreas de baixa e alta preferência. Também neste estudo verificam-se o tempo de convergência dos métodos e como eles convergem.

This article has for objective the study and application of path planning algorithms based in harmonic functions and improvements proposed by Edson Prestes. These improvements add tools to resolve the “weight problem” by adding low preference and high preference areas. Also in the study we verify how and how much time it takes to converge.