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Simulação de plataforma marítima estável servocontrolada com atuação hidráulica

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Simulação de plataforma marítima estável servocontrolada com atuação hidráulica

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Título Simulação de plataforma marítima estável servocontrolada com atuação hidráulica
Autor Maciel, Rafael Stefanello
Orientador Pereira, Luís Fernando Alves
Data 2012
Nível Graduação
Instituição Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Escola de Engenharia. Curso de Engenharia Elétrica.
Assunto Engenharia elétrica
[en] Hydraulic cylinders control
[en] Platform with hydraulic cylinders
[en] Repetitive controller
[en] Stable maritime platform
Resumo Este projeto consiste de uma simulação computacional de uma plataforma marítima estável servocontrolada com atuadores hidráulicos. Objetiva-se manter esta plataforma estável com relação aos movimentos de inclinação da embarcação onde a mesma está instalada. O sistema de atuação hidráulico permite a movimentação de altas cargas dispostas sobre a plataforma, assim como excelente posicionamento dinâmico do sistema. São utilizados três cilindros e a carga máxima considerada é de 500Kg dispostos em qualquer posição sobre a plataforma. O controle de posicionamento é realizado através da ação de controladores repetitivos, os quais possuem alta capacidade para seguimento de referências com características senoidais. O projeto do sistema de controle considera uma embarcação específica cujas características de movimentação em amplitude e frequência são apresentadas neste relatório. São atingidos erros de posicionamento da plataforma menores que 0,5º de inclinação.
Abstract This project is a computational simulation of a maritime servo-controlled stable platform with hydraulic actuators. The objective is to keep this platform stable about the inclination movements of a vessel in which the structure is installed. The hydraulic actuation system allows the movement of high loads over the platform and great precision on the system dynamic positioning. Three cylinders are used and the maximum considered load is 500Kg located at any position over the platform. The position control is done by repetitive controllers which have high capability on following references with sinusoidal characteristics. The project of the control system considers a specific vessel which has its moving characteristics of amplitude and frequency presented in this report. Errors smaller than 0,5° are obtained on the platform positioning.
Tipo Trabalho de conclusão de graduação
URI http://hdl.handle.net/10183/65424
Arquivos Descrição Formato
000858198.pdf (1.180Mb) Texto completo Adobe PDF Visualizar/abrir

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