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Integração do framework OROCOS ao robô Barrett WAM

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Integração do framework OROCOS ao robô Barrett WAM

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Título Integração do framework OROCOS ao robô Barrett WAM
Autor Ioris, Darlan
Orientador Lages, Walter Fetter
Co-orientador Santini, Diego Caberlon
Data 2011
Nível Graduação
Instituição Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Escola de Engenharia. Curso de Engenharia Elétrica.
Assunto Engenharia elétrica
[en] Barrett
[en] Interface
[en] OROCOS
[en] WAM
Resumo Este documento trata do desenvolvimento de uma interface entre o framework OROCOS e o robô Barrett WAM. A interface é desenvolvida através de um componente do OROCOS, o qual é integrado à uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores, anteriormente desenvolvida. Os componentes desta arquitetura são atualizados para uma versão atual do OROCOS, a fim de manter a compatibilidade com projetos atuais. Para desenvolver a interface, é realizado um estudo do framework OROCOS, da arquitetura utilizada e do hardware e software do robô Barrett WAM.
Abstract This document deals with the development of an interface between OROCOS framework and Barret WAM robot. The interface is designed through a OROCOS component, which is integrated to an open architecture for control of manipulator robots, previously developed. The components of this architecture are updated to a new OROCOS version, in order to keep compatibility with current projects. To design the interface, it is done a study about OROCOS framework, the used architecture and BarrettWAMrobot hardware and software.
Tipo Trabalho de conclusão de graduação
URI http://hdl.handle.net/10183/65603
Arquivos Descrição Formato
000864946.pdf (212.1Kb) Texto completo Adobe PDF Visualizar/abrir

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