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Cascade controlled pneumatic positioning system with lugre model based friction compensation

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Cascade controlled pneumatic positioning system with lugre model based friction compensation

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Título Cascade controlled pneumatic positioning system with lugre model based friction compensation
Autor Guenther, Raul
Perondi, Eduardo André
De Pieri, Edson Roberto
Valdiero, Antônio Carlos
Abstract This paper proposes a cascade controller with friction compensation based on the LuGre model. This control is applied to a pneumatic positioning system. The cascade methodology consists of dividing the pneumatic positioning system model into two subsystems: a mechanical subsystem and a pneumatic subsystem. This division allows the introduction of friction compensation at force level in the pneumatic positioning system. Using Lyapunov´s direct method, the convergence of the tracking errors is shown under the assumption that the system parameters are known. Experimental results illustrate the main characteristics of the proposed controller.
Contido em Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. Rio de Janeiro, RJ. Vol. 28, no. 1 (Jan./Mar. 2006), p. 48-57
Assunto Controle pneumático
Robótica
[en] Cascade control
[en] Friction compensation
[en] Robotics
[en] Servopneumatics
Origem Nacional
Tipo Artigo de periódico
URI http://hdl.handle.net/10183/75788
Arquivos Descrição Formato
000545392.pdf (312.6Kb) Texto completo (inglês) Adobe PDF Visualizar/abrir

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