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Compensação dos movimentos fisiológicos do coração em cirurgia robótica

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Compensação dos movimentos fisiológicos do coração em cirurgia robótica

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Título Compensação dos movimentos fisiológicos do coração em cirurgia robótica
Autor Dill, Rafaela Brittes
Orientador Henriques, Renato Ventura Bayan
Co-orientador Lages, Walter Fetter
Data 2013
Nível Mestrado
Instituição Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Escola de Engenharia. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
Assunto Cirurgia cardíaca
Manipuladores robóticos
[en] Force controller
[en] Hybrid position/force controller
[en] Minimally invasive cardiac surgery
[en] Position controller
Resumo Esta dissertação refere-se `a simulação de um sistema de controle em um manipulador robótico para compensação dos movimentos do coração em cirurgias cardíacas minimamente invasivas. No intuito de compensar os movimentos do batimento cardíaco utilizam-se técnicas de controle híbrido de posição/força e dados dos movimentos do coração obtidos in vivo, utilizadas como elementos básicos para a constituição deste sistema. Tópicos de modelagem de manipuladores robóticos e, em especial, a modelagem da relação entre as forças e deslocamentos na superfície do coração compõe a base estrutural. Focalizou-se, ainda, o papel do controle de força em relação `a posição da ferramenta do manipulador na superfície do coração. Pretende-se que a principal contribuição deste trabalho seja demonstrar que o controlador híbrido segue as restrições impostas pela dinâmica do sistema coração-pulmão.
Abstract This paper refers to the simulation of a control system for a robotic manipulator to compensate the movements of the heart in minimally invasive cardiac surgery. In order to compensate the motion of the beating heart techniques are used to implement a hybrid position/force controller based on data and the movements of the heart obtained in vivo, used as references to the input of the system. Topics modeling robotic manipulators, and in particular, modeling the relationship between forces and displacements on the surface of the heart comprises the structural basis. The role of power control over the position of the manipulator tool on the surface of the heart. It is intended that the main contribution of this study is to show that the hybrid controller follows the restrictions imposed by the dynamics of the heart-lung system.
Tipo Dissertação
URI http://hdl.handle.net/10183/76168
Arquivos Descrição Formato
000892949.pdf (2.288Mb) Texto completo Adobe PDF Visualizar/abrir

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