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A positioning ontology for C-SLAM

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A positioning ontology for C-SLAM

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Título A positioning ontology for C-SLAM
Autor Rey, Vítor Fortes
Orientador Silva Junior, Edson Prestes e
Data 2013
Nível Graduação
Instituição Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Instituto de Informática. Curso de Ciência da Computação: Ênfase em Ciência da Computação: Bacharelado.
Assunto Inteligência artificial
Robótica
[en] Map merging
[en] Ontology
[en] Robotics
[en] SLAM
Abstract Using ontologies it is possible to exchange information formally and precisely. In the domain of simultaneous localization and mapping, where a robot has to determine his location while he maps an unknown environment, different devices, that use different techniques to map the ambient, can communicate using ontologies and thus cooperate. This work presents an ontology based approach that enables this cooperation to happen. This is done extending existing ontological spatial representations and introducing a very adaptable software framework for representing spatial primitives and performing spatial reasoning.
Resumo Utilizando ontologias é possível compartilhar informações de maneira formal e precisa. No domínio da localização e mapeamento simultâneos, onde um robô tem de determinar sua localização enquanto mapeia um ambiente desconhecido, diferentes dispositivos, que usam diferentes técnicas para mapear o ambiente, podem se comunicar utilizando ontologias e assim cooperar. Este trabalho apresenta uma abordagem ontológica que possibilita essa cooperação. Para tal fim estendemos representações espaciais ontológicas existentes e introduzimos uma arquitetura de software altamente adaptável para a representação de primitivas espaciais e raciocício espacial.
Tipo Trabalho de conclusão de graduação
URI http://hdl.handle.net/10183/86410
Arquivos Descrição Formato
000910106.pdf (1.645Mb) Texto completo Adobe PDF Visualizar/abrir

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