Implementação embarcada do método IFT

Abstract

Este documento descreve a implementação embarcada de um sistema de controle com auto ajuste de parâmetros baseado no método iterativo de ajuste -iterative feedback tuning (IFT). O trabalho consiste na análise do método, simulações computacionais e implementação embarcada de um controlador proporcional integral derivativo (PID) com auto ajuste de parâmetros num kit de desenvolvimento Arduino Due a fim de controlar uma planta definida arbitrariamente. Os resultados práticos apresentados mostram que o dispositivo utilizado de forma embarcada apresenta respostas muito semelhantes às obtidas em simulação, validando, portanto o projeto.

This document aims to describe the embedded implementation of a control system with parameters auto tuning based on iterative feedback tuning method (IFT). The work consists in analysis, computational simulations and the embedded implementation of a proportional integral derivative controller (PID) with auto tuning on an Arduino Due development kit in order to control a plant chosen arbitrarily by the user. The practical results presented shows that the embedded device presents a behavior very similar to the one obtained in simulation, thus validating the project.