Integração do framework OROCOS ao robô Barrett WAM
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2011Author
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Graduation
Abstract in Portuguese (Brasil)
Este documento trata do desenvolvimento de uma interface entre o framework OROCOS e o robô Barrett WAM. A interface é desenvolvida através de um componente do OROCOS, o qual é integrado à uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores, anteriormente desenvolvida. Os componentes desta arquitetura são atualizados para uma versão atual do OROCOS, a fim de manter a compatibilidade com projetos atuais. Para desenvolver a interface, é realizado um estudo do framework OROCOS, da arquitetu ...
Este documento trata do desenvolvimento de uma interface entre o framework OROCOS e o robô Barrett WAM. A interface é desenvolvida através de um componente do OROCOS, o qual é integrado à uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores, anteriormente desenvolvida. Os componentes desta arquitetura são atualizados para uma versão atual do OROCOS, a fim de manter a compatibilidade com projetos atuais. Para desenvolver a interface, é realizado um estudo do framework OROCOS, da arquitetura utilizada e do hardware e software do robô Barrett WAM. ...
Abstract
This document deals with the development of an interface between OROCOS framework and Barret WAM robot. The interface is designed through a OROCOS component, which is integrated to an open architecture for control of manipulator robots, previously developed. The components of this architecture are updated to a new OROCOS version, in order to keep compatibility with current projects. To design the interface, it is done a study about OROCOS framework, the used architecture and BarrettWAMrobot har ...
This document deals with the development of an interface between OROCOS framework and Barret WAM robot. The interface is designed through a OROCOS component, which is integrated to an open architecture for control of manipulator robots, previously developed. The components of this architecture are updated to a new OROCOS version, in order to keep compatibility with current projects. To design the interface, it is done a study about OROCOS framework, the used architecture and BarrettWAMrobot hardware and software. ...
Institution
Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Escola de Engenharia. Curso de Engenharia Elétrica.
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