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Uma hibridização do método de Monte Carlo com técnicas intervalares para o problema de localização global

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Uma hibridização do método de Monte Carlo com técnicas intervalares para o problema de localização global

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Título Uma hibridização do método de Monte Carlo com técnicas intervalares para o problema de localização global
Autor Neuland, Renata das Chagas
Orientador Kolberg, Mariana Luderitz
Co-orientador Silva Junior, Edson Prestes e
Data 2014
Nível Mestrado
Instituição Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Instituto de Informática. Programa de Pós-Graduação em Computação.
Assunto Inteligência artificial
Método de Monte Carlo
Robótica
Resumo Abordagens probabilísticas são extensivamente utilizadas para resolver problemas de alta dimensionalidade em diferentes campos. O filtro de partículas é uma abordagem proeminente no campo da Robótica, devido a sua adaptabilidade a modelos não lineares com distribuições multimodais. Contudo, seus resultados são fortemente dependentes da qualidade e do número de amostras requeridas para cobrir o espaço de busca. Em contrapartida, análise de intervalos lida com problemas de alta dimensionalidade através da redução do espaço de busca. Essas reduções são feitas através de técnicas intervalares que garantem matematicamente que a solução procurada está contida no resultado do método, uma vez que a modelagem do problema tenha sido feita corretamente. Métodos intervalares não descartam quaisquer soluções factíveis, com isso o resultado pode ser pouco representativo. Não obstante, não é possível definir precisamente onde a solução está no intervalo definido como solução. A estratégia proposta combina o melhor das duas abordagens. A ideia principal do método proposto é usar técnicas intervalares para melhorar os resultados do filtro de partículas, limitando o espalhamento das partículas e acelerando a convergência do método. Nós esperamos que o método proposto consiga fazer a distribuição e controle de partículas de forma mais eficiente, resultando possivelmente em um método mais preciso. A abordagem proposta é ilustrada através do tratamento do problema de localização global de robôs subaquáticos.
Tipo Dissertação
URI http://hdl.handle.net/10183/104808
Arquivos Descrição Formato
000941785.pdf (3.032Mb) Texto completo Adobe PDF Visualizar/abrir

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