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Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis

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Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis

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Título Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
Autor Machado, Celiane Costa
Pereira, Adriana Elisa Ladeira
Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
De Bortoli, Álvaro Luiz
Resumo Controlar de forma ativa estruturas flexíveis permanece um problema ainda em aberto, tendo sido objeto de muitas pesquisas, principalmente a partir dos anos oitenta. Apesar de existirem muitos trabalhos dedicados à modelagem dinâmica de tais estruturas, a obtenção de um modelo dinâmico realista e preditivo é de fundamental importância para o desenvolvimento de controladores. No presente artigo propõe-se um novo algoritmo para determinar de forma bastante simples, as equações diferenciais da dinâmica de uma estrutura do tipo manipulador com um único elo flexível. Desenvolve-se ainda funções de transferência analíticas para este problema específico, as quais são importantes para a validação do modelo discreto proposto na forma de um algoritmo.
Abstract Active control law development of flexible structures is still an open problem. It has been the object of many researches, mainly starting from the eighties. In spite of many works dedicated to the dynamicmodeling of such structures, the obtaining of a realistic dynamic model is of fundamental importance for the control law development. In the present work it is introduced a new algorithm to determinate in a quite simple way, the dynamic differential equations of a one flexible link manipulator. It is still developed analytic transfer functions for this specific problem, which are important for the validation of the lumped mass approach model proposed in the form of an algorithm.
Contido em Revista controle & automação. Campinas, SP. Vol. 13, n. 2 (maio/ago. 2002), p. 134-140
Assunto Estruturas flexíveis
Manipuladores robóticos
Modelagem matematica
[en] Flexible robotsmodelling
[en] Flexible structures
[en] Lumped mass modelling approach
Origem Nacional
Tipo Artigo de periódico
URI http://hdl.handle.net/10183/107575
Arquivos Descrição Formato
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