Aprendizado on-line e formação incremental de conceitos em um controlador híbrido para futebol de robôs

Abstract

Futebol de robôs é uma tarefa robótica dinâmica e em tempo real que é usada como plataforma de estudos por diversas áreas da ciência e engenharia da computação. Este trabalho propõe o desenvolvimento de um novo controlador híbrido baseado em dois modelos conexionistas, Attentional Mode Neural Network e Incremental Gaussian Mixture Network. O objetivo é criar um controlador com aprendizado puramente on-line, capaz de formar conhecimento de maneira incremental e automática a partir de agrupamentos e padrões naturais do ambiente e da tarefa proposta. Este controlador, ao final, se torna capaz de realizar a tarefa baseando-se em dados simulados que são representativos dos disponíveis em robôs autônomos reais.

Robot soccer is a dynamic, real time robotic task that is commonly used as a study platform in many areas of computer science and computer engineering. This work proposes a new type of hybrid controller based on two concectionist models, Attentional Mode Neural Network and Incremental Gaussian Mixture Network. The objective is to create a controller capable of pure on-line learning, forming concepts in an incremental and automatic fashion based on the clusterization of natural patterns of the environment and the task at hand. This controller is then made capable of fulfilling this task using solely simulated sensorial data that resembles that of real autonomous robots.